Utilizarea robotilor industriali
Robotii se utilizeaza in toate domeniile activitatii umane. Ele urmaresc satisfacerea unor necesitati individuale, de grup sau sociale, realizand economia. Economia se imparte in sectoare si domenii.
Productia apare in toate sectoarele economiei si anume in sectoarele primare si secundare, productia materiala, iar in sectoarele tertiare preponderenta devine productia nemateriala si anume a serviciilor.
Read the rest of this entry »
Constructia modulara a robotilor
Constructia modulara este caracterizata prin:
• Structura sistematica care este compusa dintr-un grup de sisteme si dispozitive care formeaza cuple cinematice conducatoare. Structura sistemica prezinta avantajul ca furnizeaza informatiile necesare pentru analiza cinematica si dinamica a sistemelor de actionare si mecanic ale robotului. Ea prezinta dezavantajul, ca nu reflecta decat partial functiile sistemelor de rang inferior robotului si particularitatile constructive ale acestora.
• Structura functional-constructiva sau structura modulara este cu dispozitive de ghidare cu topologie seriala pentru a evidentia proprietatile functionale si constructive ale robotilor (modul de robot).
Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare si cu efectorul final.
Modulul de robot corelat cu cupla cinematica conducatoare are partile “fixe” ale sistemului de actionare aferent cuplei cinematice conducatoare si traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de rezistenta a unuia dintre elemente (i sau i+1). Legatura dintre doua module vecine se realizeaza prin intermediul structurii de rezistenta a elementului i. In acest mod, intregul robot cu dispozitivul de ghidare in topologie seriala este de fapt constituit din “legarea in serie” a unui numar de module.
Modulul de robot corelat cu o singura cupla cinematica poarta o denumire care este definita dupa functia lui in cadrul robotului. Read the rest of this entry »
Tags: actionare, cadrul, cinematica, Constructia, cuple, Modulul, Robot, roboti, robotilor, subansamblu, topologieSTRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem este un ansamblu de parti componente, elemente, si legaturile dintre acestea. Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La randul lor subsistemele pot avea si ele subsisteme, din acest motiv exista o ierarhizare si anume sistemul principal se numeste sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme si legaturile dintre aceste subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidentiaza prin scheme bloc, iar legaturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc legaturile dintre “intrarile” si “iesirile”) si matrici de structura (care ne arata care subsisteme sunt in legatura).
Robotul este un sistem de rangul 1, si se aseamana, constructiv, cu sistemul unui om, la fel si subsistemele robotului.
Schema bloc al structuri unui robot este:
Read the rest of this entry »
1.2. Introducere. Clasificarea robotilor industriali conform I.S.O.
Robotul poate fi definit ca o instalatie pentru automatizarea operatiilor pe care in conditii “clasice” le realizeaza omul, cu mana sa, sub supravegherea ochiului, coordonarea ochi-mana realizandu-se de catre creier. Pe langa roboti, operatii de manipulare executa si manipulatoarele.
Din cele de mai sus putem realiza urmatoarele definitii:
o Robotul are o structura mecanica mai complexa (mai multe grade de mobilitate) si este condus dupa un program flexibil.
o Manipulatoarele au o structura mecanica mai simpla (mai putine grade de mobilitate) si este condus dupa un program rigid (greu modificabil).
Avem doua mari categorii de roboti :
- Ficsi, cei care sunt imobili fata de anumite componente ale mediului in care evolueaza
- Mobili, cei care se pot deplasa, folosind in acest scop:
- roti
- senile
- prin pasire
- tarare.
Vehiculele ghidate automat sunt roboti mobili, cu deplasare pe roti / senile. Read the rest of this entry »
MPP sunt de mai multe feluri: rotative sau liniare, numarul infasurarilor de comanda variind intre unu si cinci. Din punct de vedere al constructiei circuitului magnetic sunt trei tipuri principale:
a. cu reluctanta variabila (de tip reactiv);
b. cu magnet permanent (de tip activ);
c. hibride.
MPP cu reluctanta variabila (figura 5.3) are atat statorul cat si rotorul prevazute cu dinti uniform distribuiti, pe cei ai statorului fiind montate infasurarile de comanda. Rotorul este pasiv. La alimentarera unei/unor faze statorice, el se roteste de asa maniera, incat liniile de camp magnetic sa se inchida dupa un traseu de reluctanta minima, adica dintii rotorici sa se gaseasca, fie fata in fata cu cei statorici (fig.5.3, I si II), fie plasati dupa bisectoarea unghiului polilor statorici (fig. 5.3, III). Acest tip de motor asigura pasi unghiulari mici si medii si poate opera la frecvente de comanda mari, insa nu memoreaza pozitia (nu asigura cuplu electromagnetic in lipsa curentului prin fazele statorului – respectiv, nu are cuplu de mentinere).
Fig.5.3 Schema de principiu a unui MPP cu reluctanta variabila
Figura 5.3 permite deducerea unor concluzii deosebit de importante, legate de modurile de comanda a MPP. Astfel, in pozitiile I si II este alimentata cate o singura faza statorica, AA’, respectiv BB’. Rotorul se va deplasa in pasi intregi:
qp = 360/(f•z) = 360/(3•2) = 600, (5.1)
unde, f reprezinta numarul de faze ale statorului (f=3 – AA’, BB’, CC’), iar z, numarul de dinti ai rotorului (z = 2 – un nord si un sud).
Fig.5.4 Schema de principiu a unui MPP cu magneti permanenti si rotor disc [Portescape]
MPP hibrid cu doua faze
a) b)
Fig.5.5 Motor pas cu pas hibrid cu 2 faze Read the rest of this entry »
Tags: arborele, automate, Cele, conductor, continuu, cuplul, curent, functionare, inertie, motorului, Puterea, rotorului, schema, senzorilor, tensiuneDefinitie. Istoric
Nu exista o definitie unanim acceptata a robotului. Dupa unii specialisti acesta este legat de notiunea de miscare, iar altii asociaza robotul notiunii de flexibilitate a mecanismului, de posibilitatea lui de a fii utilizat pentru activitati diferite sau de notiunea de adaptabilitate, de posibilitatea functionarii lui intr-un mediu imprevizibil. Fiecare din aceste notiuni luate separat nu reusesc sa caracterizeze robotul decat in mod partial.
Robotul este un produs al mecatronicii care combina tehnologia mecanica cu cea elecrtonica fiind o componeta evaluata de automatizare care inglobeaza electronica de tip calculator cu sistemele avansate de actionare pentru a realiza un echipament independent de mare flexibilitate.
In acceptiune actuala, robotul poate fii definit ca un sistem sau un echipament cu functionare automata, adaptabila prin programarea conditiilor unui mediu complex si variabil in care actioneaza, inlocuind sau amplificand una sau mai multe din functiunile umane in actiunea acestuia asupra mediului.
In cazul robotilor industriali conceputti pentru a fi folositi in procesele tehnologice industriale, definitia anterioara se restringe in sensul ca un robot industrial este un echipament fizic programabil cu functionare automata capabil sa efectueze anumite operatiuni orientate in special spre manipularea si transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de productie pentru a indeplinii sarcini specifice de fabricatie.
Cuvantul “robot” a aparut pentru prima data in piesa R.U.R.( Robotul Universal al lui Rossum) scisa de dramaturgul ceh Karel Capek in care autorul parodia cuvantul “robota” ( munca in limba rusa si corvoada in limba ceha) observand oamenii care calatoresc intr-un tren arhiplin din suburbiile orasului Praga, care erau ca niste masini lipsite de individualitate, pe care i-a denumit roboti. In anul 1923 piesa fiind tradusa in limba engleza, cuvantul robot a trecut neschimbat in toate limbile pentru a definii fiinta umanoide protagoniste ale povestirilor stiintifico-fantastice.
Istoria roboticii incepe in 1940 cu realizarea manipulatorilor sincrone pentru manevrarea unor obiecte in medii radioactive.
In anul 1954 Kernward din Anglia a brevetat un manipulator cu doua brate.
Conceptul robotilor industriali a fost stabilit pentru prima oara de George C. Deval care a brevetat in anul 1954 un dispozitiv de transfer automat, dezvoltate in anul 1958 de firma americana Consolidated Control Inc.
In anul 1959 Joseph Engelberger achizitioneaza brevetul lui Deval si realizeaza in 1960 primul R.I. Unimate in cadrul firmei Unimation Inc.
Primul succes industrial s-a produs in anul 1968 cand in uzina din Lordstown s-a instalat prima linie de sudare a caroseriilor de automobile dotata cu 38 de roboti Unimate. A rezultat ca robotul era cel mai bun automat de sudura in puncte.
Prin asocierea cu firma Kawasaki N.I. in anul 1968, in Japonia a inceput fabricatia de roboti Unimate, implementarea lor in industria automobilelor avand loc in 1971 la firma Nissan-Motors.
In acelasi an robotii Unimate echipeaza linia de sudat in puncte caroserii de la firma FIAT din Torino.
Companiile Unimation si General Motors lanseaza in 1978 robotul PUMA( Programable Universal Machine for Assembly).
Firma A.S.E.A. din Suedia realizeaza in 1971 robotul industrial cu actionare electrica Irb6 destinat operatiilor de sudura cu arc electric.
In anul 1975 firma de masini unelte Cincinatti Milacron (S.U.A.) realizeaza o familie de roboti indistriali actionati electric T3 ( The Tommorow’s Tool), azitazi larg raspanditi.
In tara in anul 1980 s-a fabricat primul robot RIP63 la Automatica Bucuresti dupa modelul A.S.E.A. iar prima aplicatie industriala cu acest robot de sudare in arc electric a unei componente a sasiului unui autobuz a fost realizata in anul 1982 la Autobuzul Bucuresti.
Un alt robot indigen este REMT-1 utilizat intr-o celula de fabricatie flexibila la Electromotor Timisoara pentru prelucrarea prin aschiere a arboreleor motoarelor electrice. Read the rest of this entry »
Tags: automata, echipament, flexibilitate, functionare, industriali, limba, masini, piesa, roboti, robotii, robotilor, robotul, slot, Unimate
admin | 
02 24th, 2008| 