Feb 24

Constructia modulara a robotilor

Constructia modulara este caracterizata prin:
• Structura sistematica care este compusa dintr-un grup de sisteme si dispozitive care formeaza cuple cinematice conducatoare. Structura sistemica prezinta avantajul ca furnizeaza informatiile necesare pentru analiza cinematica si dinamica a sistemelor de actionare si mecanic ale robotului. Ea prezinta dezavantajul, ca nu reflecta decat partial functiile sistemelor de rang inferior robotului si particularitatile constructive ale acestora.
• Structura functional-constructiva sau structura modulara este cu dispozitive de ghidare cu topologie seriala pentru a evidentia proprietatile functionale si constructive ale robotilor (modul de robot).
Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare si cu efectorul final.

Modulul de robot corelat cu cupla cinematica conducatoare are partile “fixe” ale sistemului de actionare aferent cuplei cinematice conducatoare si traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de rezistenta a unuia dintre elemente (i sau i+1). Legatura dintre doua module vecine se realizeaza prin intermediul structurii de rezistenta a elementului i. In acest mod, intregul robot cu dispozitivul de ghidare in topologie seriala este de fapt constituit din “legarea in serie” a unui numar de module.

Modulul de robot corelat cu o singura cupla cinematica poarta o denumire care este definita dupa functia lui in cadrul robotului. Read the rest of this entry »

Tags: , , , , , , , , , ,

Related posts